Pour graver des cdroms en ligne de commande, il existe l'utilitaire cdrecord !
Tout d'abord vous devez définir l'adressage de votre périphérique graveur:
# cdrecord -scanbus
et notez bien les trois premiers chiffres à la ligne correspondant au graveur...
exemple : 1,0,0    100) 'PIONEER ' 'DVD-RW DVR-108 ' '1.10' Removable CD-ROM
ici donc cela correspond à 1,0,0...

Pour la création d'une image iso voir Fichiers images ISO.

Ainsi à partir d'une image iso, une gravure peut se résumer à la commande :
# cdrecord dev=1,0,0 image.iso
mais cette commande est peu bavard, de plus la vitesse d'écriture est limité à 1X... voyons comment optimiser cette commande:
# cdrecord -v -eject dev=1,0,0 speed=16 -multi driveropts=burnfree -data image.iso
-v : mode bavard
-eject : indique que en fin d'écriture ejecte le média
speed=16 : indique la vitesse d'écriture
-multi : indique un cdrom multisession, à omettre sinon !
driveropts=burnfree : active l'option BURN-Free
-data : indique un cdrom en mode 1 (2048 bytes), c'est une option par défaut

si vous devez effacer un cdrw avant la gravure:
# cdrecord -v -eject dev=1,0,0 speed=12 -blank=fast image.iso

si vous souhaitez faire de l'overburning:
# cdrecord -v -eject dev=1,0,0 speed=16 -overburn image.iso

Maintenant voyons comment graver sans passer par une image iso:
# dd if=/dev/hdb | cdrecord -v speed=8 dev=1,0,0 fs=8m -data -
l'argument de cdrecord signifie que la piste des données doit être lue à partir de STDIN et non à partir d'un fichier. la ligne dd transmet au tube cdrecord la copie du CD qui se trouve dans le lecteur /dev/hdb. Le paramètre fs=8m rend l'ecriture FIFO un peu plus volumineux pour faciliter le décalage des crêtes temporaires dans le tube (par défaut fs vaut 4).

de même à partir d'un répertoire:
# mkisofs -r -J /test | cdrecord -v speed=8 dev=1,0,0 fs=8m -data -

on peut même pousser le vice, et graver en téléchargeant une iso depuis un serveur web:
# curl http://www.serveur.com/fichier-image.iso | cdrecord -v speed=0 dev=1,0,0 fs=8m -data -

Voilà ! vous savez comment graver un cdrom avec cdrecord en ligne de commande... pour un dvdrom suivez le lien Graver un DVDROM